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  • 科研人員研發出水面智能保潔無人子母船系統 搭載動態避

    2021-12-30 16:11 來源:環球網 閱讀數:11967

    【環球網科技綜合報道】12月30日消息,中國科學院合肥物質科學研究院固體物理研究所(以下簡稱“固體所”)近期主持研制出多種功能的智能保潔水面機器人,并聯合相關公司,研制出無人控制的智能保潔子母船裝置及系統,實現了水面保潔子母船系統的無人化、自動化和智能化。

    據了解,固體所研制的無人控制智能保潔子母船裝置由1艘母船和2艘子船組成,子母船協同作業時可擴展作業面積超過30米。為解決3艘獨立船體自主協同作業(特別是在無人控制模式下)的技術問題,研究團隊提出針對多目標協同的自適應PID控制方法及幾何逼近算法,探究出子船自主控制、子母船協同的規劃路線逼近、溜邊逼近、自主巡航和障礙規避模式和方法。

    基于此,該子母船在實際作業時,可開啟河道逼近、河道中央行駛、河道靠邊單側逼近駛、自主巡航等作業模式,且作業模式可根據場景自由切換。為保障航行安全,無人作業的完整協同決策和控制模型包含傳感器信息采集、信息處理、評估碰撞風險、開始避讓行動、恢復行使、有效性檢測和應急措施等。

    科研團隊還開發了基于碰撞風險系數的動態避障決策系統。避障模式下,子母船會根據相遇的情況(即會面、交叉、超車),采取合理的避免碰撞措施如超車、跟隨、減速、停泊等,進而確保子母船編隊在受到水流、風力和縱向牽引力綜合擾動下仍保持編隊的整體隊形和各自位置。

    據固體所方面介紹,與傳統方法相比,該無人子母船顯著提高了作業效率、作業速度和作業安全性,為水面保潔行業的無人化、自動化和智能化升級換代提供技術。目前,相關產品已在深圳、蘇州等地投入使用。

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